Control de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad

Abstract

La presente memooria resume los planteamientos teóricos, , los resultados prácticos obtenidos durant te el desarrollo del proyecto y todas las part tes de las que se compone. En el capítulo 1 1 se comentan los desarrollos anteriormente e realizados y se presenta el proyecto a reaalizar. En el capítulo 2 se describen las car racterísticas que definen a cada uno de los s componentes del robot así como su conex xionado para un funcionamiento correcto. El capítulo 3 muestra las característica as del software utilizado y los programas crreados en Matlab. En el capítulo 4 se muestr ra, por medio de varios experimentos, la obbtención de las funciones de transferencia a del sistema. El capítulo 5 muestra unas primeras sintonizaciones de PID para el mmanejo de cada cilindro DNCI. En el capítu ulo 6 se encuentra la sintonización y un b buen control del movimiento simultaneo dde los cilindros DNCI. En el capítulo 7 se pueden ver los problemas que fueron sur rgiendo durante el desarrollo del proyecto y su resolución, también se muestran la as conclusiones del proyecto y los posibbles desarrollos posteriores, algunos de loss cuales no pudieron ser abordados por los s problemas que surgieron. Se incluyen tam mbién unos anexos con dos planos que mues stran la conexión neumática y eléctrica del s sistema. Además se incorpora un índice y la b bibliografía de la memoria.