Control de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad

Abstract

[ESP] Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la digitalización total de los controladores. En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación del control moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo, control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de estructura variable, control de eventos discretos, entre otros. El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control. La automatización de los procesos productivos ha sido y sigue siendo posible gracias al desarrollo y abaratamiento de la tecnología necesaria. Algunas de las muchas ventajas del control automático, ya muy difundido, son las siguientes: - Aumento en la cantidad o número de productos. - Mejora de la calidad de los productos. - Mejorar la productividad y reducir costes. - Reducción de inversión de mano de obra en tareas no especializadas. Hacer más flexible el sistema productivo (facilitar loa cambios en la producción). Estos objetivos se han convertido de hecho en requisitos indispensables para mantener la competitividad, por lo que el aumento del nivel de automatización de los procesos es simplemente una necesidad para sobrevivir en el mercado actual. El nacimiento de Robowriter, fue fruto de la iniciativa Ingeniería de Sistemas y Automática. Robowriter fue concebido con la finalidad de describir trayectorias gráficas sobre un papel. Para ello se pensó en un robot paralelo de dos grados de libertad que funciona por actuación neumática sobre los cilindros que lo componen. No obstante, con el fin de cubrir diferentes tareas, se construyó un robot de alta flexibilidad, es decir, que es fácilmente transportable y puede ser utilizado en diferentes posiciones (horizontal, vertical…). De este modo, gracias a la versatilidad de nuestro robot, se pueden realizar otras aplicaciones distintas, con solo cambiar el elemento soporte para la escritura por otro adaptado a diferentes herramientas. [ENG] Currently, the trend of control systems is towards complete digitalization of the controllers. In articles and literature control is possible to observe the great diversity of modern control, and the techniques for linear and nonlinear control, optimal control, robust control, artificial intelligence control, adaptive control, variable structure control, control of discrete events, among others. Progress is rapid in both theory and practice of control. The automation of production processes has been and is still possible through the development and cheapening of the technology. Some of the many advantages of the automatic control, and widely used, are: - Increase in the amount or number of products. - Improved product quality. - Improve productivity and reduce costs. - Reduced labor investment in unskilled jobs. Create a more flexible production system (to facilitate changes in production loa). These goals have in fact become prerequisites for maintaining competitiveness, thus increasing the level of automation of processes is simply a necessity to survive in today's market. The birth of Robowriter, was the result of the initiative and Control Systems Engineering. Robowriter was conceived with the purpose of describing trajectories graphics on paper. This was thought that a robot of two degrees of freedom that works by acting on the cylinder pneumatic component. However, in order to cover different tasks, the robot built a highly flexible, ie it is easily transportable and can be used in different positions (horizontal, vertical ...). Thus, thanks to the versatility of our robot, other applications can be made different by changing the support element for writing by another adapted to different tools.