Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfas
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Martínez Ramirez, A.; Molina Vilaplana, Javier; García Córdova, Francisco; López Coronado, Juan; Feliú Batlle, Jorge JuanÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPatrocinadores
Este trabajo ha sido financiado por el proyecto SYNERAGH (SYstem Neuroscience and Engineeering Research for Athropomorphic Grasping and Handling) BRITE-EURAM BE – 4505.Fecha de publicación
2001-09Editorial
Comité Español de Automática (CEA)Cita bibliográfica
MARTÍNEZ RAMÍREZ, A. et al. Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomorfas. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática. Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática, 2001. P. 6. ISBN 84-699-4593-9Palabras clave
Manos robóticas antropomorfasManipulación de precisión
Primitivas motoras
Control motor
CAD
Anthropomorphic robotic hands
Precision handling
Motor Primitives
Motor control
Resumen
En la última década se ha construido un
considerable número de manos robóticas
antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se
han llevado a cabo en relación con la destreza o
habilidad de dichas manos. En este trabajo se
presentan una serie de estudios relacionados con
la manipulación de precisión por parte de manos
robóticas antropomorfas. Se entiende manipulación
de precisión al control cinemático de la posición
del objeto agarrado, utilizando únicamente los
contactos de las puntas de los dedos con el objeto.
La aproximación utilizada, define un conjunto de
primitivas de manipulación básicas que la mano
puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son
flexibles ya que incluyen una serie de parámetros
asociados a la geometría y tamaño de los objetos a
manipular y además, permiten su implementación
partiendo de distintas topologías de agarre
iniciales. En este trabajo también se describe como
estas primitivas se pueden emplear de forma
secuencial para dar lugar ...
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