Diseño mecatrónico de un dedo antropomórfico. Parte I: mecánica
Author
García Córdova, Francisco; Martínez Álvarez, José Javier; Saltarén Pazmiño, Roque Jacinto; Guerrero González, Antonio; López Coronado, JuanKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSponsors
Se agradece el apoyo recibido por los miembros del grupo de investigación de Neurotecnología, Control y Robótica (NEUROCOR) del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Politécnica de Cartagena. Este trabajo fue financiado en parte por la CICYTTIC99- 0446-C02-01, y por el proyecto SYNERAGH - BRE2-CT980797 BRITE EURAM- de Investigación Básica.Publication date
2001-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
GARCÍA CÓRDOVA, Francisco et al. Diseño mecatrónico de un dedo antropomórfico. Parte I: mecánica. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática, 2001. P. 9. ISBN 84-699-4593-9Keywords
Dedo antropomorfoSistema de transmision por tendones
Tendones (agonista/antagonista)
Controladores neurobiologicos.
Anthropomorphic finger
Transmission system by tendons
Tendons (agonist / antagonist)
Neurobiological drivers
Abstract
En este trabajo, presentamos el diseño de un
propotipo de un dedo antropomórfico. La meta
principal perseguida durante el desarrollo del dedo
artificial ha sido el de diseñar un sistema ligero
y pequeño con cinemática antropomorfa, el cual
fuera fácil de reproducir e integrarlo a pequeñas
manos robots. El artículo describe las características cinemática y estructural del dedo. El
sistema de actuación que emula el sistema muscular
del dedo es representado por un sistema
de transmisión basado por tendones y motores
de corriente continua. El dedo antropomorfo
diseñado presenta dos grados de libertad. Cada
eslabón del dedo tiene asociado dos tendones (agonista/
antagonista). El primero es causante de la
flexión del dedo y el segundo de la extensión del
mismo. El propósito de diseñar un dedo robot
antropomorfo es la de poder demostrar y validar
controladores neuronales basados en modelos neurobiológicos.
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