Análisis dinamico del cabezal estereoscópico Lince en maniobras de persecución de objetivos

Abstract

En este artículo se presenta un estudio dinámico del cabezal estereoscópico LINCE. Este estudio se ha realizado desde el punto de vista tradicional en robótica pero haciendo una serie de consideraciones importantes que permite simplificar todo el proceso de cálculo. El modelo dinámico se ha obtenido haciendo uso de la formulación de Lagrange – Euler y mediante el método propuesto por C.S.G. Lee. Para obtener la distribución de masas del cabezal LINCE se hizo el modelado de sólidos en AUTOCAD. Este estudio está siendo muy útil para trabajos de simulación, re- diseño mecánico y optimización del consumo de energía (en aplicaciones donde la energía se suministra desde baterías).