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dc.contributor.authorGarcía Córdova, Francisco 
dc.contributor.authorLópez Coronado, Juan 
dc.date.accessioned2009-06-23T14:55:08Z
dc.date.available2009-06-23T14:55:08Z
dc.date.issued2003-09
dc.identifier.citationGARCÍA CÓRDOVA, Francisco, LÓPEZ CORONADO, JUAN. Control espacial de un dedo antropomorfo. En: Jornadas de Automática (XXIV: 2003: León). XXIV Jornadas de Automática. León 10, 11 y 12 de Septiembre de 2003. León: Comité Español de Automática (CEA). 2003. 8 p. ISBN: 84-931846-7-5es
dc.identifier.isbn84-931846-7-5
dc.description.abstractLos problemas de la cinemática inversa de manipuladores redundantes han sido investigados desde hace muchos años. La cinemática inversa es computacionalmente complicada y puede traer retardos significativos en el control en tiempo real. Para un robot redundante, cálculos adicionales son requeridos para la solución de la cinemática inversa a través de esquemas de optimización. Recientemente, las redes neuronales han sido ampliamente usadas en el control de robots, debido a que son rápidas, toleran fallos y son capaces de aprender. Basado en el hecho que los humanos no calculan exactamente la cinemática inversa, pero pueden hacer posicionamientos precisos de forma heurística, nosotros desarrollamos un mapeo de la cinemática inversa a través de una red neuronal difusa. La implementación del esquema propuesto ha demostrado que es factible que cuando existen los casos de redundancia y no redundancia, sea muy eficientemente computacional. El algoritmo presentado realiza las transformaciones espaciomotoras y las motoras-espacial. Simulaciones sobre un dedo antropomorfo se llevaron a acabo para evaluar el desarrollo de la red neurodifusa.es
dc.description.sponsorshipSe agradece el apoyo recibido por los miembros del grupo de investigación de Neurotecnología, Control y Robótica (NEUROCOR) del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Politécnica de Cartagena. Este trabajo fue financiado en parte por la CICYT-TIC99- 0446-C02-01, y por el proyecto PALOMA -IST- 2001-33073- de Investigación Básica.es
dc.formatapplication/pdf
dc.language.isospaes
dc.publisherComité Español de Automática (CEA)es
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.titleControl espacial de un dedo antropomorfoes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes
dc.subjectNeurodifusoes
dc.subjectControl espaciales
dc.subjectCinemática inversaes
dc.subjectTransformaciones espacialeses
dc.subjectDedo antropomorfoes
dc.subjectControl spacees
dc.subjectInverse kinematicses
dc.subjectSpatial transformationses
dc.subjectAnthropomorphic fingeres
dc.subject.otherIngeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10317/1041
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES


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