%0 Journal Article 
%A Red Calvo, Javier de la
%T Modelado, simulación y control de un vehículo submarino manipulado de forma remota (ROV)
%D 2015
%U http://hdl.handle.net/10317/5198
%X La meta de este proyecto consiste en realizar el diseño conceptual y el modelo matemático de un ROV submarino. También se pretende programar el control manual, interrelacionando la acción de los propulsores con los movimientos del vehículo. Se diseñará e implementará un sistema de seguimiento autónomo de trayectorias y se programará una salida para visualizar el comportamiento del ROV en un contexto operacional simulado.
Para conseguir estos objetivos ha sido necesario seguir una serie de pasos que defino a continuación y se verán con más detalle en capítulos posteriores: -Evaluación de distintos modelos físicos y la elección del más conveniente, así como su diseño en una herramienta de software de modelado 3D. -Estudio de las ecuaciones cinemáticas y dinámicas del sólido rígido, así como las fuerzas hidrodinámicas que sufre el vehículo en función de su forma y su velocidad y aceleración en cada instante. implementación de este modelo matemático en el programa MATLAB incluyendo un control manual de los propulsores para la comprobación de las ecuaciones anteriores. -Transformación del código a un lenguaje de programación más adecuado para la representación visual e introducción del control manual por trayectoria.
%K Ingeniería Mecánica
%K ROV submarino
%K ROV underwater
%K Vehículos submarinos
%K Underwater vehicles
%K Remote control
%K Control remoto
%K 3319.13 Vehículos Submarinos
%K 3311.15 Técnicas de Manipulación a Distancia
%~ GOEDOC, SUB GOETTINGEN