Sensorización de un robot paralelo para aplicaciones médicas
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URI: http://hdl.handle.net/10317/7062Share
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Valdez Vidal, LauraDirector/a
Almonacid Kroeger, Miguel; Cano Izquierdo, José ManuelCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2018-05Keywords
Robots industrialesIndustrial robots
Biotecnología
Biotechnology
Inteligencia artificial
Artificial intelligence
Abstract
[spa ] El presente Trabajo de Fin de Grado tiene por objetivo la sensorización del robot paralelo TrueLock Hexapod usado en operaciones de Traumatología y Ortopedia. Para ello, se analizan las características de una variedad de sensores utilizando como electrónica de adquisición y procesamiento un microcontrolador Arduino Uno Rev 3.
Un requisito fundamental en el presente estudio, es que la sensorización del robot debe tener un mínimo impacto desde el punto de vista mecánico sobre el mismo.
Un análisis previo de las distintas características de los robots paralelos se desarrolla en los capítulos iniciales. En base al funcionamiento y prescripciones indicadas por los doctores en cuanto al uso del sistema, se ha desarrollado en “Processing” una interfaz que mediante comunicación inalámbrica con el robot permite conocer la posición de los actuadores en cada momento con una precisión milimétrica.
Finalmente, en los últimos capítulos se desarrollan los resultados de la integración de los ...
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