Análisis y simulación cinemática de una plataforma de Stewart con actuadores lineales mediante formulación topológica (SBEG) y global
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URI: http://hdl.handle.net/10317/6599Compartir
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Martínez González, JorgeDirector/a
Saura Sánchez, Maríano; Segado Cabezos, PabloEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Ingeniería MecánicaÁrea de conocimiento
Ingeniería MecánicaFecha de publicación
2016-10-07Palabras clave
Industrial robotsRobots industriales
Ingeniería mecánica
Mechanical engineering
Resumen
El objetivo fundamental de este trabajo consiste en implementar rutinas de análisis cinemático directo e inverso de sistemas multicuerpo aplicados a una plataforma de Stewart basada en actuadores lineales. En este trabajo se obtiene la solución cinemática computacional de un robot manipulador paralelo mediante dos formulaciones distintas: topológica basada en ecuaciones de grupo y Global. Se establecerán criterios para comparar la eficiencia de las distintar fomulaciones y se determinará el espacio de trabajo de la plataforma mediante el uso de las soluciones programadas.
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