Control de posición y seguimiento de trayectorias para un robot neumático de estructura paralela
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URI: http://hdl.handle.net/10317/3008Compartir
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Almonacid Kroeger, Miguel; Cano Izquierdo, José ManuelEscuela/Centro
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad
Universidad Politécnica de CartagenaDepartamento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁrea de conocimiento
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaFecha de publicación
2012-11-21Palabras clave
Cilindros neumáticosSistemas electroneumáticos
Actuadores electroneumáticos
Sensores
Robot neumático
Control automático
Resumen
El nacimiento de este proyecto es fruto de la iniciativa del Departamento de Ingeniería de Sistemas y
Automática. La idea inicial era construir una maqueta de uso didáctico para controlar la posición de una
plataforma mediante dos cilindros neumáticos de doble efecto accionados mediante electroválvulas.
Con ella se pretendían realizar distintas prácticas, según el área de conocimiento que se requiera. Por ejemplo, en el área de control, permitiría las siguientes aplicaciones:
Modelado y simulación de sistemas electroneumáticos.
Control de posición de un cilindro neumático (SISO).
Control de posición de la plataforma (MIMO).
Aplicación de distintas técnicas de control (fuzzy, adaptativo, predictivo).
Control de sistemas no lineales. En el campo de la automatización, se podría estudiar:
Sensores y actuadores electroneumáticos.
Control con autómatas de un sistema con entradas y salidas analógicas. Por último, en el área de la robótica, se pretendía realizar:
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