Control de posición y seguimiento de trayectorias para un robot neumático de estructura paralela
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URI: http://hdl.handle.net/10317/3008Share
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López Sánchez, José MiguelDirector/a
Almonacid Kroeger, Miguel; Cano Izquierdo, José ManuelCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2012-11-21Keywords
Cilindros neumáticosSistemas electroneumáticos
Actuadores electroneumáticos
Sensores
Robot neumático
Control automático
Abstract
El nacimiento de este proyecto es fruto de la iniciativa del Departamento de Ingeniería de Sistemas y
Automática. La idea inicial era construir una maqueta de uso didáctico para controlar la posición de una
plataforma mediante dos cilindros neumáticos de doble efecto accionados mediante electroválvulas.
Con ella se pretendían realizar distintas prácticas, según el área de conocimiento que se requiera. Por ejemplo, en el área de control, permitiría las siguientes aplicaciones:
Modelado y simulación de sistemas electroneumáticos.
Control de posición de un cilindro neumático (SISO).
Control de posición de la plataforma (MIMO).
Aplicación de distintas técnicas de control (fuzzy, adaptativo, predictivo).
Control de sistemas no lineales. En el campo de la automatización, se podría estudiar:
Sensores y actuadores electroneumáticos.
Control con autómatas de un sistema con entradas y salidas analógicas. Por último, en el área de la robótica, se pretendía realizar:
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