Caracterización del ciclo de vida de músculos artificiales mediante visión estereoscópica y snakes
Research Group
Grupo de Teoría y Tratamiento de la Señal (GTTS)Knowledge Area
Teoría de la Señal y las ComunicacionesSponsors
Este trabajo está financiado por el Ministerio de Ciencia y Tecnología mediante el proyecto TIC2002-03033.Publication date
2005-09Publisher
Universidad Politécnica de Valencia. Servicio de Publicaciones = Universitat Politècnica de València. Servei de PublicacionsBibliographic Citation
VERDÚ MONEDERO, Rafael y BERENGUER VIDAL, Rafael. Caracterización del ciclo de vida de músculos artificiales mediante visión estereoscópica y snakes. En: Simposium Nacional de la Unión Científica Internacional de Radio (20º: 2005: Gandía, Valencia) XX Simposium Nacional de la Unión Científica Internacional de Radio: celebrado en Gandía, del 14 al 16 de septiembre de 2005. Valencia: Universidad Politécnica de Valencia. Servicio de Publicaciones: Universitat Politècnica de València. Servei de Publicacions, 2005. P. 4. ISBN 84-9705-859-3Keywords
Músculos artificialesSnake o contorno variante en el tiempo
Sistema de visión estereoscópica
Artificial muscles
Snake or time-varying boundary
Stereoscopic vision system
Abstract
Artificial muscles are formed by attaching a conducting
polymeric film to a non-conducting one. The flow of
an electric current produces a macroscopic bending movement
on the muscle. A good characterization of both, motion rate
and energy of curvature, is required for improving the efficiency
of these devices. In this paper, a two-cam stereo vision system
is proposed to acquire and process the image sequence and a
3D snake for tracking the muscle. From the curve given by
the snake, mechanical parameters of the artificial muscle can
be estimated. The movements along the life cycle of the muscle
can be compared with the energy consumed in each cycle. This
is necessary for determining the span life of these devices in
applications where they work as actuators. Results prove the
validity of this approach.
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