Análisis de parámetros de aprendizaje de un modelo de hiperplanos RBF para coordinación senso-motora
Author
Pedreño Molina, Juan Luis; Guerrero González, Antonio; Candel Ruiz, Antonio; López Coronado, JuanKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2002-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
PEDREÑO MOLINA, Juan Luis; GUERRERO GONZÁLEZ, Antonio y LÓPEZ CORONADO, Juan. Análisis de parámetros de aprendizaje de un modelo de hiperplanos RBF para coordinación senso-motora. En: Jornadas de Automática (23ª: 2002: La Laguna, Santa Cruz de Tenerife): Actas de las XXIII Jornadas de Automática: Universidad de la Laguna 9, 10 y 11 de Septiembre. La Laguna, Tenerife: Comité Español de Automática, 2002. P. 9. ISBN 84-699-8916-2Keywords
Identificación no linealSistemas adaptativos
Convergencia
Robótica de agarre
Percepción táctil
Nonlinear identification
Adaptive systems
Convergence
Robotic gripper
Tactile sense
Abstract
El objetivo del presente artículo se centra en la
realización de un análisis de error y convergencia de
un modelo de identificación no lineal basado en las
redes HRBF (Hyperplane Radial Bases Functions), y
su posterior implementación en una plataforma
robótica para coordinación senso-motora en
procesos de agarre guiados por el tacto. Uno de las
principales características de este algoritmo es el
número de parámetros que pueden ser aprendidos
adaptativamente. El estudio realizado y los
resultados obtenidos han permitido la optimización
del este algoritmo neuronal en una plataforma real
formada por un sistema brazo-pinza y un dispositivo
de adquisición táctil.
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