Métodos de correspondencia en nodos. Aplicación a la técnica EGM para reconocimiento de objetos

Abstract

En este trabajo presentamos un sistema capaz de reconocer una serie de nodos o marcas en objetos presentes en la escena comparándolos con plantillas preasignadas en un modelo. Cada nodo forma una estructura de datos que permite realizar la comparación teniendo en cuenta diversas características intrínsecas (información de color, resultantes de aplicar determinados filtros, etc.). Analizamos dos variantes del método, una basado en filtros de Gabor y otro implantado mediante una técnica de Zooming, con la finalidad de obtener el porcentaje más elevado posible en la correspondencia entre nodos del modelo e imagen a analizar. Uno de los objetivos principales a tener en cuenta es un tiempo de procesamiento reducido, de forma que sea posible aplicarlo en sistemas que requieren una actuación en tiempo real. Este análisis de nodos es parte integrante de un método más completo denominado Elastic Graph Matching (EGM) cuya función principal es la de identificar el tipo de objeto presente en la escena y estimar su posición y orientación. Dichas estimaciones podrán permitir una adecuada manipulación de objetos mediante una pinza adaptada a un brazo articulado coordinado con un cabezal de visión estereoscópica. Esta plataforma se ha desarrollado y se encuentra totalmente operativa en el laboratorio del Grupo Neurocor de la UPCT.