Modelado, simulación y control de un vehículo submarino manipulado de forma remota (ROV)
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URI: http://hdl.handle.net/10317/5198Share
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Red Calvo, Javier de laDirector/a
Aguirre Martínez, José LuisCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Ingeniería MecánicaKnowledge Area
Ingeniería MecánicaPublication date
2015Keywords
ROV submarinoROV underwater
Vehículos submarinos
Underwater vehicles
Remote control
Control remoto
Abstract
La meta de este proyecto consiste en realizar el diseño conceptual y el modelo matemático de un ROV submarino. También se pretende programar el control manual, interrelacionando la acción de los propulsores con los movimientos del vehículo. Se diseñará e implementará un sistema de seguimiento autónomo de trayectorias y se programará una salida para visualizar el comportamiento del ROV en un contexto operacional simulado.
Para conseguir estos objetivos ha sido necesario seguir una serie de pasos que defino a continuación y se verán con más detalle en capítulos posteriores: -Evaluación de distintos modelos físicos y la elección del más conveniente, así como su diseño en una herramienta de software de modelado 3D. -Estudio de las ecuaciones cinemáticas y dinámicas del sólido rígido, así como las fuerzas hidrodinámicas que sufre el vehículo en función de su forma y su velocidad y aceleración en cada instante. implementación de este modelo matemático en el programa MATLAB incluyendo un control ...
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