Adaptación de Arquitecturas Software de Control de Robots en Tiempo Real a Plataformas Hardware Genéricas, Parametrizables y Reconfigurables
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URI: http://hdl.handle.net/10317/461Share
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Ortiz Zaragoza, Francisco José; Pastor Franco, Juan Ángel; Álvarez Torres, María Bárbara; Sánchez Palma, PedroResearch Group
División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE)Knowledge Area
Tecnología ElectrónicaPublication date
2003-09Bibliographic Citation
PASTOR FRANCO, Juan Ángel et al. Adaptación de Arquitecturas Software de Control de Robots en Tiempo Real a Plataformas Hardware Genéricas, Parametrizables y Reconfigurables. En: Jornadas de Computación Reconfigurable y Aplicaciones (3ª : Septiembre 2003 : Madrid)Keywords
Proyecto GOYAControl de robot
Arquitectura de software
Plataforma hardware
GOYA project
Robot control
Software architecture
Hardware platform
Abstract
En este artículo se presenta la implementación en una plataforma hardware
reconfigurable de una arquitectura jerárquica y parametrizable para controlar ejes de
robots de propósito general. Previamente se diseñó una arquitectura software de
referencia para unidades de control de robots de servicios teleoperados (ACROSET),
descrita con una notación semiformal, UML (Unified Modelling Language). Esta
arquitectura fue implementada inicialmente con el lenguaje Ada95, utilizando como
plataforma un PC industrial. En el presente trabajo, utilizando el lenguaje VHDL y las
herramientas Xilinx ISE 4.2, se presenta una implementación puramente hardware de
dicha arquitectura en una FPGA. Todo este desarrollo se enmarca dentro de la
investigación que realiza la División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE) de la Universidad Politécnica de Cartagena (UPCT), a través del proyecto europeo
“Environmental Friendly and cost-effective Technology for Coating Removal”
(EFTCoR).
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