Aplicación de técnicas clásicas y de control moderno sobre minirobot con configuración Segway
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URI: http://hdl.handle.net/10317/3158Share
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Ibarrola Lacalle, Julio José; Cano Izquierdo, José ManuelCenter
Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversity
Universidad Politécnica de CartagenaDepartment
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2013-02-20Keywords
minirobotSegway
Joystick
Control automático
Abstract
Los objetivos del PFC son: -Construir mediante los elementos contenidos en el Kit LEGO Mindstorms NXT un minirobot similar al Segway (en adelante NXTway-G).
-Implementar algoritmos de control (tradicional y moderno) para mantener el robot vertical en equilibrio dinámico estable sobre sus 2 ruedas.
-El robot debe soportar perturbaciones externas moderadas y seguir manteniendo el equilibrio.
-Permitir el control remoto desde Joystick para desplazarse hacia delante / atrás así como girar sobre su eje vertical con aceleraciones moderadas).
-Poder subir un rampa, controlado remotamente mediante un Joystick y mantener el equilibrio verticalidad sobre la rampa.
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