Análisis dinamico del cabezal estereoscópico Lince en maniobras de persecución de objetivos
Author
Guerrero González, Antonio; Gutierrez del Caño, Rafael; Pedreño Molina, Juan Luis; Martínez Álvarez, José Javier; López Coronado, JuanResearch Group
Grupo de Neurotecnología, Control y Robótica. (NEUROCOR)Knowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaPublication date
2001-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
GUERRERO GONZÁLEZ, Antonio et al.. Análisis del cabezal estereoscópico Lince en maniobras de persecución de objetivos. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática. Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática, 2001. P. 9. ISBN 84-699-4593-9Keywords
Cabezal estereoscópicoAnálisis dinámico
Visión activa
Dynamic Analysis
Active vision
Stereoscopic head
Abstract
En este artículo se presenta un estudio dinámico del
cabezal estereoscópico LINCE. Este estudio se ha
realizado desde el punto de vista tradicional en
robótica pero haciendo una serie de consideraciones
importantes que permite simplificar todo el proceso
de cálculo. El modelo dinámico se ha obtenido
haciendo uso de la formulación de Lagrange – Euler
y mediante el método propuesto por C.S.G. Lee. Para
obtener la distribución de masas del cabezal LINCE
se hizo el modelado de sólidos en AUTOCAD. Este
estudio está siendo muy útil para trabajos de
simulación, re- diseño mecánico y optimización del
consumo de energía (en aplicaciones donde la
energía se suministra desde baterías).
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