Emulación del sistema músculo-esqueletal y el control de movimiento en una plataforma experimental
Author
García Córdova, Francisco; Molina Vilaplana, Javier; Mulero Martínez, Juan Ignacio; Guerrero González, Antonio; Saltarén Pazmiño, Roque Jacinto; [et al.]Knowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSponsors
Se agradece el apoyo recibido por los miembros del grupo de investigación de Neurotecnología, Control y Robótica (NEUROCOR) del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Politécnica de Cartagena. Este trabajo fue financiado en parte por la CICYTTIC99- 0446-C02-01, y por el proyecto SYNERAGH - BRE2-CT980797 BRITE EURAM- de Investigación Básica.Publication date
2001-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
GARCÍA CÓRDOVA, Francisco et al. Emulación del sistema músculo-esqueletal y el control de movimiento en una plataforma experimental. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática. Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática, 2001. P. 10. ISBN 84-699-4593-9Keywords
Red corticalSistema de control biológico
Movimiento de alcance voluntario
Sistema biomecánico
Sistema de actuación muscular
Modelo muscular
Cortical network
System biological control
Movement range of volunteers
Biomechanical system
System of action muscle
Model muscle
Abstract
Muchos fisiólogos han observado que el músculo
humano o animal es una especie de tejido elástico
(como un muelle) con componentes contráctiles,
los cuales dan una longitud de umbral modificable
neuralmente para el desarrollo de fuerzas.
La determinación de las fuerzas del músculo durante
el movimiento no es solamente esencial para
el análisis de las cargas internas que actúan en
los huesos y articulaciones, si no que también
contribuyen ha entender más profundamente los
controladores neuronales. Los sistemas de control
biológicos han sido estudiados como una posible
inspiración para la construción de controladores
de sistemas robóticos. En este trabajo,
se diseño e implemento un sistema biomecánico
que tiene propiedades mécanicas casi similares a
las de un brazo humano o animal. En este sistema
se implementaron modelos matemáticos del
músculo biológico, para la generación de fuerzas
en el músculo esqueletal total. Además, se desarrollo
una red cortical para el control ...
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