TY - JOUR 
A1 - Red Calvo, Javier de la
T1 - Modelado, simulación y control de un vehículo submarino manipulado de forma remota (ROV)
Y1 - 2015
UR - http://hdl.handle.net/10317/5198
AB - La meta de este proyecto consiste en realizar el diseño conceptual y el modelo matemático de un ROV submarino. También se pretende programar el control manual, interrelacionando la acción de los propulsores con los movimientos del vehículo. Se diseñará e implementará un sistema de seguimiento autónomo de trayectorias y se programará una salida para visualizar el comportamiento del ROV en un contexto operacional simulado.
Para conseguir estos objetivos ha sido necesario seguir una serie de pasos que defino a continuación y se verán con más detalle en capítulos posteriores: -Evaluación de distintos modelos físicos y la elección del más conveniente, así como su diseño en una herramienta de software de modelado 3D. -Estudio de las ecuaciones cinemáticas y dinámicas del sólido rígido, así como las fuerzas hidrodinámicas que sufre el vehículo en función de su forma y su velocidad y aceleración en cada instante. implementación de este modelo matemático en el programa MATLAB incluyendo un control manual de los propulsores para la comprobación de las ecuaciones anteriores. -Transformación del código a un lenguaje de programación más adecuado para la representación visual e introducción del control manual por trayectoria.
KW - Ingeniería Mecánica
KW - ROV submarino
KW - ROV underwater
KW - Vehículos submarinos
KW - Underwater vehicles
KW - Remote control
KW - Control remoto
KW - 3319.13 Vehículos Submarinos
KW - 3311.15 Técnicas de Manipulación a Distancia
LA - spa
ER -