TY - JOUR 
A1 - López Gassó, Alberto
T1 - Diseño, construcción y control de un hexacóptero en plataforma de prueba
Y1 - 2012
UR - http://hdl.handle.net/10317/2994
AB - El prsente PFC tiene por objeto el dimensionamiento, construcción y control de un prototipo restringido en una plataforma
de pruebas. Está dividido en las siguientes partes: Capítulo primero: se realiza una introducción a las tareas desarrolladas en el proyecto fin de
carrera.
Capítulo segundo: se estudia la estructura de los multirotores en general, y en concreto, del
hardware seleccionado y todos sus componentes. También se incluye una breve teoría de cómo se
mueven en el aire y la legislación vigente en España.
Capítulo tercero: se expone que microcontroladora se ha utilizado para el control así como la
placa de sensores IMU utilizada.
Capítulo cuarto: se explica brevemente el software utilizado para compilar y tratar el código.
Capítulo quinto: se presentan las primeras aproximaciones restringidas a un eje que se han
realizado, los balancines llamados “número uno” y “número dos”.
Capítulo sexto: se muestra cómo se utilizó una plataforma móvil que deja libre movimiento en los
tres ejes y se han realizado ensayos en condiciones parecidas al vuelo real.
Capítulo séptimo: se exponen las conclusiones y trabajos futuros.
Capítulo octavo: bibliografía utilizada.
Apéndices: se exponen las pruebas en vuelo real que se realizaron, se explican las características
de algunos elementos usados, también el código utilizado para cada tarea, así cómo el código
completo.
KW - Ingeniería de Sistemas y Automática
KW - Plataforma de pruebas
KW - Vehículo aéreo
KW - UAV
KW - Unmanned Aerial Vehicle
KW - Drones
KW - Multicóptero
KW - Hexacóptero
LA - spa
ER -