TY - JOUR 
A1 - García Córdova, Francisco
AU - Martínez Álvarez, José Javier
AU - Saltarén Pazmiño, Roque Jacinto
AU - Guerrero González, Antonio
AU - López Coronado, Juan
T1 - Diseño mecatrónico de un dedo antropomórfico. Parte I: mecánica
Y1 - 2001
UR - http://hdl.handle.net/10317/1048
AB - En este trabajo, presentamos el diseño de un
propotipo de un dedo antropomórfico. La meta
principal perseguida durante el desarrollo del dedo
artificial ha sido el de diseñar un sistema ligero
y pequeño con cinemática antropomorfa, el cual
fuera fácil de reproducir e integrarlo a pequeñas
manos robots. El artículo describe las características cinemática y estructural del dedo. El
sistema de actuación que emula el sistema muscular
del dedo es representado por un sistema
de transmisión basado por tendones y motores
de corriente continua. El dedo antropomorfo
diseñado presenta dos grados de libertad. Cada
eslabón del dedo tiene asociado dos tendones (agonista/
antagonista). El primero es causante de la
flexión del dedo y el segundo de la extensión del
mismo. El propósito de diseñar un dedo robot
antropomorfo es la de poder demostrar y validar
controladores neuronales basados en modelos neurobiológicos.
KW - Ingeniería de Sistemas y Automática
KW - Dedo antropomorfo
KW - Sistema de transmision por tendones
KW - Tendones (agonista/antagonista)
KW - Controladores neurobiologicos.
KW - Anthropomorphic finger
KW - Transmission system by tendons
KW - Tendons (agonist / antagonist)
KW - Neurobiological drivers
LA - spa
PB - Comité Español de Automática (CEA)
ER -