Diseño mecánico de detalle y fabricación de un ROV

Abstract

El objetivo principal es el de diseñar en detalle y fabricar los sistemas electromecánicos de un sumergible no tripulado (ROV) en el que se puedan controlar los 6 grados de libertad mediante 6 propulsores externos. Durante el desarrollo se realizará también la selección de ciertos componentes comerciales que son necesarios para el funcionamiento y control del vehículo. Para la elección será necesario encontrar soluciones de bajo coste, pero que al mismo tiempo cumplan con ciertos requerimientos mínimos de funcionalidad. Por tanto, seleccionaremos los componentes del ROV y diseñaremos su cuerpo mediante la herramienta de diseño 3D SolidWorks atendiendo a los siguientes requerimientos: -Funcionalidad: ya que el ROV puede estar destinado a pruebas reales, a la práctica de su manejo y maniobrabilidad o a una utilización más específica, debe ser totalmente funcional y operativo. -Bajo coste: ya que el proyecto engloba también su fabricación, intentaremos seleccionar componentes comerciales de manera económica, sin que ello ponga en riesgo su funcionalidad, durabilidad o integridad durante su uso. -Estanqueidad: como el ROV contendrá diversos aparatos electrónicos, debe ser totalmente estanco para preservar la seguridad de sus componentes. Para ello pondremos especial atención en que sean estancas las juntas de partes móviles, así como los pasos de casco. -Estabilidad: el ROV debe ser totalmente estable dentro del agua, para ello distribuiremos los componentes de manera que la masa esté lo más equilibrada posible. -Flotabilidad: debemos ser capaces de dotar al ROV de una flotabilidad nula para que durante su manejo no se hunda o suba a la superficie por sí solo. Esto es fundamental para mejorar su maniobrabilidad. Esto se hará haciendo que el ROV pese lo mismo que el volumen de agua que desalojará una vez sumergido. -Presión regulable: dotaremos al ROV de una válvula de presión para poder crear presión negativa o positiva en su interior. Con esto se consigue, en primer lugar, poder comprobar la estanqueidad interna del vehículo y en segundo lugar, que al sumergirlo en agua, durante su funcionamiento normal, la presión a cierta profundidad de compense con la interna y así las deformaciones del casco sean menores