Sensorización de un robot paralelo para aplicaciones médicas

Abstract

[spa ] El presente Trabajo de Fin de Grado tiene por objetivo la sensorización del robot paralelo TrueLock Hexapod usado en operaciones de Traumatología y Ortopedia. Para ello, se analizan las características de una variedad de sensores utilizando como electrónica de adquisición y procesamiento un microcontrolador Arduino Uno Rev 3. Un requisito fundamental en el presente estudio, es que la sensorización del robot debe tener un mínimo impacto desde el punto de vista mecánico sobre el mismo. Un análisis previo de las distintas características de los robots paralelos se desarrolla en los capítulos iniciales. En base al funcionamiento y prescripciones indicadas por los doctores en cuanto al uso del sistema, se ha desarrollado en “Processing” una interfaz que mediante comunicación inalámbrica con el robot permite conocer la posición de los actuadores en cada momento con una precisión milimétrica. Finalmente, en los últimos capítulos se desarrollan los resultados de la integración de los sensores seleccionados y posteriormente, se indican los futuros trabajos en relación al presente robot para una futura solución integral que pueda ser utilizada en el campo de la medicina. [ENG] The aim of this Final Degree Project is the sensorization of the TrueLock Hexapod parallel robot used in Traumatology and Orthopedics operations. For this, the characteristics of a variety of sensors are analyzed using an Arduino One Rev 3 microcontroller as acquisition and processing electronics. A fundamental requirement in the present study, is that the sensorization of the robot must have a minimum impact from the mechanical point of view on it. A previous analysis of the different characteristics of the parallel robots is developed in the initial chapters. Based on the operation and prescriptions indicated by the doctors regarding the use of the system, an "interface" has been developed in "Processing" that, by means of wireless communication with the robot, allows to know the position of the actuators at every moment with millimeter precision. Finally, in the last chapters the results of the integration of the selected sensors are developed and subsequently, future works are indicated in relation to the present robot for a future integral solution that can be used in the field of medicine.