Diseño de trayectorias del efector final de un robot manipulador para la evitación de obstáculos

Abstract

Hay grandes dudas sobre cómo se desarrollarán a corto, medio y largo plazo los posibles caminos que pueden tomar la evolución la industria, el comercio y la búsqueda de nuevas fuentes y recursos energéticos. Tampoco se ponen de acuerdo los expertos en la forma de salir de la actual crisis económica, ni siquiera en cuando estaremos preparados para dar el salto definitivo a las energías renovables. Sin embargo, de lo que no hay duda pase lo que pase en el futuro es del papel primordial y absolutamente necesario de la robótica, la automatización industrial y la ingeniería de control. Cuesta imaginarse cualquier empresa que no pueda resultar ampliamente beneficiada económicamente de la automatización de sus procesos. Es por ello que, sin duda alguna, siempre serán valorados conocimientos de programación y de ingeniería de control, independientemente del resto de requisitos que se precisen. Asimismo, una de las grandes ambiciones de la Humanidad desde el origen de los tiempos es conocer el universo que nos rodea, más allá de nuestro planeta y del Sistema Solar. Las grandes empresas espaciales, como la N.A.S.A. o la agencia Espacial Europea (E.S.A.) no cesan en sus intentos por llegar más lejos posible y descubrir el origen del agua y de la vida. Todo ello no sería posible sin el desarrollo de la Ingeniería de Control. Todo lo anteriormente descrito, sin duda, hace que desarrollar un proyecto que permita profundizar en los conocimientos sobre esta materia sea una experiencia muy atractiva para cualquier estudiante. Todo ello unido a la magnífica labor docente llevada a cabo por el departamento en asignaturas como “Teoría de Sistemas”, “Ingeniería de control” o “Robótica Industrial” me han animado a dar el paso definitivo a realizar este proyecto.