Carthago: un robot inteligente interactuando con el mundo real

Abstract

En este artículo se presenta por primera vez el robot CARTHAGO. Se trata de un dispositivo robot móvil y multiarticulado, diseñado para el desarrollo de múltiples tareas de diversa índole a partir de algoritmos de aprendizaje y control adaptativo. Debido a sus características de diseño y a sus capacidades funcionales, este dispositivo se encuadra dentro de la familia de los robots autónomos inteligentes que se conocen como "realworld artifacts". El objetivo de este trabajo es el describir las especificaciones técnicas y funcionales del robot CARTHAGO, así como el esquema general de control adaptativo de inspiración biológica, que le permita interactuar con escenarios desconocidos e integrar todas las percepciones sensoriales y motoras del sistema.