Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfas

Abstract

En la última década se ha construido un considerable número de manos robóticas antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se han llevado a cabo en relación con la destreza o habilidad de dichas manos. En este trabajo se presentan una serie de estudios relacionados con la manipulación de precisión por parte de manos robóticas antropomorfas. Se entiende manipulación de precisión al control cinemático de la posición del objeto agarrado, utilizando únicamente los contactos de las puntas de los dedos con el objeto. La aproximación utilizada, define un conjunto de primitivas de manipulación básicas que la mano puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son flexibles ya que incluyen una serie de parámetros asociados a la geometría y tamaño de los objetos a manipular y además, permiten su implementación partiendo de distintas topologías de agarre iniciales. En este trabajo también se describe como estas primitivas se pueden emplear de forma secuencial para dar lugar a tareas de manipulación más complejas. Los estudios se han realizado sobre una mano robótica antropomorfa virtual, diseñada con técnicas CAD descritas en el artículo.