TY - JOUR 
A1 - Ortiz Zaragoza, Francisco José
AU - Pastor Franco, Juan Ángel
AU - Álvarez Torres, María Bárbara
AU - Sánchez Palma, Pedro
T1 - Adaptación de Arquitecturas Software de Control de Robots en Tiempo Real a Plataformas Hardware Genéricas, Parametrizables y Reconfigurables
Y1 - 2003
UR - http://hdl.handle.net/10317/461
AB - En este artículo se presenta la implementación en una plataforma hardware
reconfigurable de una arquitectura jerárquica y parametrizable para controlar ejes de
robots de propósito general. Previamente se diseñó una arquitectura software de
referencia para unidades de control de robots de servicios teleoperados (ACROSET),
descrita con una notación semiformal, UML (Unified Modelling Language). Esta
arquitectura fue implementada inicialmente con el lenguaje Ada95, utilizando como
plataforma un PC industrial. En el presente trabajo, utilizando el lenguaje VHDL y las
herramientas Xilinx ISE 4.2, se presenta una implementación puramente hardware de
dicha arquitectura en una FPGA. Todo este desarrollo se enmarca dentro de la
investigación que realiza la División de Sistemas e Ingeniería Electrónica (DSIE) de la Universidad Politécnica de Cartagena (UPCT), a través del proyecto europeo
“Environmental Friendly and cost-effective Technology for Coating Removal”
(EFTCoR).
KW - Tecnología Electrónica
KW - Proyecto GOYA
KW - Control de robot
KW - Arquitectura de software
KW - Plataforma hardware
KW - GOYA project
KW - Robot control
KW - Software architecture
KW - Hardware platform
LA - spa
ER -