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dc.contributor.authorOrtiz Zaragoza, Francisco José 
dc.date.accessioned2009-03-11T09:58:59Z
dc.date.available2009-03-11T09:58:59Z
dc.date.issued2009-03-11T09:58:59Z
dc.description.abstract[SPA] Las unidades de control de robots son sistemas intensivos en software, por lo que el diseño del mismo es esencial para el desarrollo y evolución del sistema global. El hardware es también un elemento primordial en estos sistemas, no sólo por su papel como plataforma de ejecución del software de control, sino porque es habitual encontrar componentes COTS o diseñados especialmente para la aplicación, que realizan parte de la funcionalidad del sistema. Por ello, hardware y software se deben poder integrar adecuadamente y combinar de distintas formas de acuerdo con el diseño del sistema. Para manejar la complejidad intrínseca de estos sistemas, se hace necesario plantear modelos de desarrollo rigurosos y arquitecturas bien definidas que se puedan reutilizar en otros productos. Disponer de tales arquitecturas facilita enormemente el desarrollo de nuevas aplicaciones fiables y de calidad, pues permite, por un lado la reutilización de modelos y componentes y por otro, ofrece un marco para el desarrollo de los mismos. De este modo se pueden reducir costes dado que se reduce el tiempo de desarrollo y se reutilizan componentes ya probados. En esta tesis se propone ACROSET como una arquitectura de referencia para el dominio de las unidades de control de robots de servicio teleoperados que define los principales subsistemas que deben o pueden aparecer en cualquier arquitectura concreta, sus responsabilidades y relaciones. En ACROSET se propone un modelo de componentes conceptual en el que se definen los componentes que pueden aparecer en cualquier sistema del dominio considerado y los patrones de interacción entre componentes al mismo nivel que éstos, gracias al uso de puertos y conectores. Una de las principales características de ACROSET es su flexibilidad tanto para la definición de arquitecturas de sistemas concretos como para la evolución de las mismas. Precisamente el éxito de la arquitectura residirá en su habilidad para adaptarse a la variabilidad entre los sistemas del dominio para el que ha sido definida. Para el nivel de abstracción que exige el manejo de tal variabilidad, las metodologías de desarrollo dirigidas por casos de uso no son apropiadas, por lo que se adopta una metodología orientada específicamente hacia el diseño de arquitecturas como el ABD (Architecture Based Design Method), que parte de requisitos funcionales y de calidad lo suficientemente amplios y abstractos como para abarcar todo el dominio. Dicha metodología se completa con el modelo de 4 vistas propuesto por Hofmeister con el fin de expresar el modelo conceptual en UML y tratar a componentes y conectores como entidades de primera clase. Se ha validado ACROSET con su instanciación para las unidades de control de diversos robots de limpieza de cascos de buques. En concreto, en esta tesis se presenta su instanciación para el prototipo GOYA y la familia de robots del proyecto EFTCoR. También se ha utilizado un robot didáctico 4U4 para probar diferentes combinaciones hardware/software a partir de ACROSET.es
dc.description.abstract[ENG] Robots control units are software intensive systems, so that the design of that software is essential for the development and evolution of the overall system. Hardware is also a primordial element in these systems, not only for its role as an execution platform for the control software, but because it is habitual to find COTS components or especially designed components that carry out part of the functionality of the system. For that reason, hardware and software should can be appropriately integrated and combined in different ways according to the design of the system. To deal with the intrinsic complexity of these systems is necessary to use rigorous development methods and architectural frameworks and tools that embody well defined concepts to enable effective realization of systems to meet high level goals. Such methods and architectural frameworks allow rapid development of systems and reuse of a large variety of components, with oncomitant savings in time and money. In this thesis ACROSET is proposed as reference architecture for the domain of control units for teleoperated service robots. This architecture defines the main subsystems that should or could appear in any concrete architecture, their responsibilities and relationships. ACROSET proposes a conceptual framework to define the components and their interaction patterns that could appear in any system of the considered domain. This architectural framework relies on the abstract concepts of component,port and connector. One of the main characteristics of ACROSET is its flexibility as much for the definition of architectures for concrete systems as for the evolution of the same ones. The success of the architecture depends on its ability to deal with the variability among the systems of the considered domain. Furthermore, at the level of abstraction required to manage the variability of the systems, the development methodologies directed by use cases are not appropriate. For this reason, an architecture oriented approach is adopted: the ABD (Architecture Based Design Method), which starts from functional and quality requirements wide and abstract enough to include the entire domain. Such method is completed with the 4 views proposed by Hofmeister to express the conceptual view of the architecture with UML and to treat components and connectors as first class entities. ACROSET has been validated with different instantiations for the control units of various ship hull cleaning robots. Specifically, in this thesis the instantiation of ACROSET for the GOYA prototype and the family of robots in the EFTCoR project is presented. A didactic robot (4U4) has also been used to test different hardware/software combinations.en
dc.formatapplication/pdf
dc.language.isospaes
dc.publisherFrancisco José Ortiz Zaragozaes_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.title.alternativeA reference control architecture for teleoperated service robotsen
dc.titleArquitectura de referencia para unidades de control de robots de servicio teleoperadoses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesises
dc.contributor.advisorÁlvarez Torres, María Bárbara 
dc.contributor.advisorPastor Franco, Juan Ángel 
dc.date.submitted2005-03-29
dc.subjectRobotes
dc.subjectServicio teleoperadoes
dc.subjectUnidad de controles
dc.subjectArquitectura de referenciaes
dc.subjectACROSETes
dc.subjectGOYAes
dc.subjectProyecto EFTCoR.es
dc.subjectRobot
dc.subjectTeleoperated service
dc.subjectControl Unit
dc.subjectReference architecture
dc.subjectIndustrial engineeringen
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10317/844
dc.contributor.departmentTecnología Electrónicaes
dc.identifier.doi10.31428/10317/844
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.description.universityUniversidad Politécnica de Cartagenaes_ES
dc.description.programadoctoradoPrograma de doctorado en Tecnología electrónicaes_ES


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