Desarrollo de sistema de navegación para vehículos autónomos terrestres utilizando ROS

Abstract

El objetivo de este trabajo de fin de m´aster consistir´a en el desarrollo de una aplicaci´on que, con la ayuda de un software especifico para rob´otica, podamos aportar un mapa y lecturas de sensores a un sistema rob´otico para que le permita desplazarse a diferentes localizaciones de forma aut´onoma, planificando la ruta y evitando obst´aculos. Dicho desarrollo debe de ser v´alido tanto para simuladores software, como para un robot de bajo coste, estudiando la posibilidad de introducirlo en un veh´ıculo aut´onomo profesional. El software de rob´otica que se utilizar´a ser´a ROS, ya que tiene licencia Open Source y proporciona multitud de librer´ıas para desarrollo de aplicaciones orientadas a rob´otica. Con la ayuda de ROS, pondremos en marcha la plataforma rob´otica, estudiaremos y aprenderemos a utilizar las funciones que nos proporciona ROS para realizar mapas del entorno y navegar por ellos, y por ultimo una aplicaci´on que nos permita gestionar los objetivos a los que se quiera ir. Para la simulaci´on del sistema se utilizar´a el simulador Rviz y Gazebo, utilizado ampliamente en rob´otica, y como plataforma rob´otica donde se realizar´a todo el trabajo ser´a el robot comercial de bajo coste Turtlebot v2.Sobre el robot se montar´a un l´aser Light Detection And Ranging (LIDAR) 2D para captar el entorno con precisi´on. Para ello se realizar´an las modificaciones f´ısicas pertinentes en la estructura del robot, se har´an adaptaciones el´ectricas necesarias para que el l´aser funcione sobre el robot y se configurar´a el software necesario para usar este sensor a la hora de mapear y navegar. Se estudiar´a la posibilidad de preparar el sistema para su posible implementaci´on en un otro tipo veh´ıculo aut´onomo real, teniendo en cuenta las diferencias entre este ´ultimo y el sistema rob´otico de bajo coste.