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Modelado, simulación y control de un vehículo submarino manipulado de forma remota (ROV)
dc.contributor.author | Red Calvo, Javier de la | |
dc.date.accessioned | 2016-01-15T19:15:05Z | |
dc.date.available | 2016-01-15T19:15:05Z | |
dc.date.issued | 2015 | |
dc.description.abstract | La meta de este proyecto consiste en realizar el diseño conceptual y el modelo matemático de un ROV submarino. También se pretende programar el control manual, interrelacionando la acción de los propulsores con los movimientos del vehículo. Se diseñará e implementará un sistema de seguimiento autónomo de trayectorias y se programará una salida para visualizar el comportamiento del ROV en un contexto operacional simulado. Para conseguir estos objetivos ha sido necesario seguir una serie de pasos que defino a continuación y se verán con más detalle en capítulos posteriores: -Evaluación de distintos modelos físicos y la elección del más conveniente, así como su diseño en una herramienta de software de modelado 3D. -Estudio de las ecuaciones cinemáticas y dinámicas del sólido rígido, así como las fuerzas hidrodinámicas que sufre el vehículo en función de su forma y su velocidad y aceleración en cada instante. implementación de este modelo matemático en el programa MATLAB incluyendo un control manual de los propulsores para la comprobación de las ecuaciones anteriores. -Transformación del código a un lenguaje de programación más adecuado para la representación visual e introducción del control manual por trayectoria. | es_ES |
dc.format | application/pdf | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ | * |
dc.title | Modelado, simulación y control de un vehículo submarino manipulado de forma remota (ROV) | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es_ES |
dc.subject.other | Ingeniería Mecánica | es_ES |
dc.contributor.advisor | Aguirre Martínez, José Luis | |
dc.subject | ROV submarino | es_ES |
dc.subject | ROV underwater | es_ES |
dc.subject | Vehículos submarinos | es_ES |
dc.subject | Underwater vehicles | es_ES |
dc.subject | Remote control | es_ES |
dc.subject | Control remoto | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10317/5198 | |
dc.description.centro | Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial | es_ES |
dc.contributor.department | Ingeniería Mecánica | es_ES |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
dc.description.university | Universidad Politécnica de Cartagena | es_ES |
dc.subject.unesco | 3319.13 Vehículos Submarinos | es_ES |
dc.subject.unesco | 3311.15 Técnicas de Manipulación a Distancia | es_ES |
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