Diseño, construcción y control de un hexacóptero en plataforma de prueba

Abstract

El prsente PFC tiene por objeto el dimensionamiento, construcción y control de un prototipo restringido en una plataforma de pruebas. Está dividido en las siguientes partes: Capítulo primero: se realiza una introducción a las tareas desarrolladas en el proyecto fin de carrera. Capítulo segundo: se estudia la estructura de los multirotores en general, y en concreto, del hardware seleccionado y todos sus componentes. También se incluye una breve teoría de cómo se mueven en el aire y la legislación vigente en España. Capítulo tercero: se expone que microcontroladora se ha utilizado para el control así como la placa de sensores IMU utilizada. Capítulo cuarto: se explica brevemente el software utilizado para compilar y tratar el código. Capítulo quinto: se presentan las primeras aproximaciones restringidas a un eje que se han realizado, los balancines llamados “número uno” y “número dos”. Capítulo sexto: se muestra cómo se utilizó una plataforma móvil que deja libre movimiento en los tres ejes y se han realizado ensayos en condiciones parecidas al vuelo real. Capítulo séptimo: se exponen las conclusiones y trabajos futuros. Capítulo octavo: bibliografía utilizada. Apéndices: se exponen las pruebas en vuelo real que se realizaron, se explican las características de algunos elementos usados, también el código utilizado para cada tarea, así cómo el código completo.