Programación de un robot Pioneer, utilizando el framework SmartSoft

Abstract

Los objetivos del PFC, podemos dividirlos en 3 puntos: - Primero se analizará el estado de la técnica en el campo de la Ingeniería de Software para la robótica. Se abordarán las distintas arquitecturas robóticas, así como las posibles formas con las que podemos abordar su implementación: programación modular, frameworks orientados a objetos, frameworks orientados a componentes y desarrollo de software dirigido por modelos. Finalmente acabaremos profundizando en el desarrollo de software basado en componentes. - Una vez descrita la tecnología nos centraremos en el framework SmartSoft analizando en detalle su funcionamiento. Además de la descripción minuciosa de esta aplicación, se realizará un estudio de los beneficios que se obtienen haciendo uso de este software, así como por qué lo hacen más recomendable a otras opciones. Analizaremos el toolchain describiendo cada una de las partes que lo forman. Veremos el uso que hacen de éste los usuarios según sean sus roles (constructor de objetos de comunicación, constructor de componentes o generador de aplicaciones), y la manera en la que llevan a cabo su trabajo. - Finalmente haremos uso de SmartSoft. En el desarrollo de software para robots del DSIE, iremos subiendo el nivel de complejidad de nuestros diseños, realizando desde pequeños ejemplos donde comprobar el funcionamiento de los distintos patrones de comunicación, hasta la implementación de una aplicación de navegación en el robot Pioneer P3AT por el laboratorio de DSIE (División de Sistemas e Ingeniería Electrónica) haciendo uso de este framework. También utilizaremos el simulador Player Stage en la ejecución de algunos diseños.