HuRoME: entorno de modelado para el software de un robot humanoide

Abstract

Actualmente, el Desarrollo de Software Dirigido por Modelos (DSDM) representa uno de los paradigmas de desarrollo software más en boga en el ámbito de la Ingeniería del Software. Las tecnologías en torno a este nuevo enfoque ofrecen una aproximación prometedora para superar las limitaciones expresivas de los lenguajes de programación de tercera generación, permitiendo a los diseñadores describir sistemas cada vez más complejos de manera más simple, gracias a la utilización de conceptos propios de sus dominios de aplicación. El DSDM busca, por lo tanto, elevar el nivel de abstracción utilizado durante las distintas etapas del ciclo de vida del software. El DSDM ha sido aplicado de forma exitosa en algunos dominios, como en el diseño de sistemas empotrados, o en redes de sensores. Sin embargo, en el dominio de la robótica sólo es posible encontrar algunas referencias muy recientes, que apuntan hacia un creciente interés de la comunidad en este nuevo paradigma de desarrollo software. Según esto se debe a la “falta crónica de normalización, interoperabilidad y reutilización del software”, especialmente en áreas como la robótica. El presente proyecto trata de ilustrar los beneficios de aplicar el DSDM al ámbito de la robótica. Para ello, el entorno HuRoME (Humanoid Robot Modeling Environment), que se presenta en este proyecto, ofrece una aproximación al desarrollo de software para robótica utilizando un enfoque dirigido por modelos. Este entorno se plantea como un conjunto de herramientas diseñadas para facilitar el modelado de coreografías (secuencias de movimientos) y la modernización del software existente para el robot humanoide Robonova. Así pues, HuRoME permitirá a los numerosos usuarios de Robonova, incluso a aquellos que adolecen de formación técnica específica sobre control o programación de robots, modelar gráficamente y validar formalmente las secuencias de movimientos del robot (coreografías), generar automáticamente la implementación asociada a cada coreografía en el lenguaje específico, y modernizar y reutilizar el software ya existente, permitiendo la obtención de los modelos equivalentes a cualquier programa existente.