Nuevo enfoque para el análisis cinemático de cabezales estereoscópicos: aplicación al cabezal LINCE

Abstract

En los últimos siete años, se ha puesto de manifiesto un gran interés por el uso de cabezales robotizados, así llamados por su semejanza con los sistemas de visión de los primates, por el gran número de cabezales construidos con diferentes diseños, capacidades y prestaciones [3]. En este trabajo se aplica al cabezal LINCE el método genérico propuesto por P.M. Sharkey [4], para el análisis cinemático de cabezales estereoscópicos. Este método permite describir el movimiento del cabezal robotizado desde el punto de vista del usuario de este dispositivo, es decir del punto de vista de los investigadores en visión artificial, en lugar de utilizar la notación estándar propuesta en robótica por Denavit-Hartenberg