Avances en el desarrollo de un robot trepador de estructuras cilíndricas
Author
Reinoso García, Óscar; Saltarén Pazmiño, Roque Jacinto; Aracil Santonja, Rafael; Almonacid Kroeger, Miguel; Pérez, CarlosKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSponsors
El trabajo presentado en este artículo se ha realizado gracias a la financiación aportada por el Ministerio de Educación y Cultura (Dirección General de Enseñanza Superior e Investigación Científica) para el desarrollo del proyecto de investigación ‘Robot Trepador para mantenimiento de palmerales y de estructuras cilíndricas alargadas’ 1FD1997-1338.Publication date
2001-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
REINOSO GARCÍA, Óscar et al. Avances en el desarrollo de un robot trepador de estructuras cilíndricas. En: Jornadas de Automática (22ª:2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática. ISBN 84-699-4593-9Keywords
Robot paralelosSistema neumático
Robot trepador
Parallel Robot
Systems tires
Climbing robot
Abstract
En este artículo se presentan los avances alcanzados
en la realización de un segundo prototipo para el
diseño de un robot trepador sobre estructuras
cilíndricas alargadas. Se ha realizado un nuevo
diseño que posibilita un control más robusto de la
estructura mecánica así como una mejor y adecuada
maniobrabilidad. Asimismo se presenta el algoritmo
utilizado para el control de trayectorias en tiempo
real basado en la medida estimada del centro de la
estructura cilíndrica por la que asciende el robot
mediante el empleo de unos sensores de ultrasonidos
en cada una de las bases del robot.
Collections
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