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dc.contributor.authorMartínez Ramirez, A. 
dc.contributor.authorMolina Vilaplana, Javier 
dc.contributor.authorGarcía Córdova, Francisco 
dc.contributor.authorLópez Coronado, Juan 
dc.contributor.authorFeliú Batlle, Jorge Juan 
dc.date.accessioned2009-06-30T12:15:44Z
dc.date.available2009-06-30T12:15:44Z
dc.date.issued2001-09
dc.identifier.citationMARTÍNEZ RAMÍREZ, A., MOLINA VILAPLANA, J., GARCÍA CÓRDOVA, F., FELIU BATLLE, J.J., LÓPEZ CORONADO. J. Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfas. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona). XXII Jornadas de Automática. Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática. 2001. 6 p. ISBN 84-699-4593-9es
dc.identifier.isbn84-699-4593-9
dc.description.abstractEn la última década se ha construido un considerable número de manos robóticas antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se han llevado a cabo en relación con la destreza o habilidad de dichas manos. En este trabajo se presentan una serie de estudios relacionados con la manipulación de precisión por parte de manos robóticas antropomorfas. Se entiende manipulación de precisión al control cinemático de la posición del objeto agarrado, utilizando únicamente los contactos de las puntas de los dedos con el objeto. La aproximación utilizada, define un conjunto de primitivas de manipulación básicas que la mano puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son flexibles ya que incluyen una serie de parámetros asociados a la geometría y tamaño de los objetos a manipular y además, permiten su implementación partiendo de distintas topologías de agarre iniciales. En este trabajo también se describe como estas primitivas se pueden emplear de forma secuencial para dar lugar a tareas de manipulación más complejas. Los estudios se han realizado sobre una mano robótica antropomorfa virtual, diseñada con técnicas CAD descritas en el artículo.es
dc.description.sponsorshipEste trabajo ha sido financiado por el proyecto SYNERAGH (SYstem Neuroscience and Engineeering Research for Athropomorphic Grasping and Handling) BRITE-EURAM BE – 4505.es
dc.formatapplication/pdf
dc.language.isospaes
dc.publisherComité Español de Automática (CEA)es
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/*
dc.titleEstudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfases
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes
dc.subjectManos robóticas antropomorfases
dc.subjectManipulación de precisiónes
dc.subjectPrimitivas motorases
dc.subjectControl motores
dc.subjectCADes
dc.subjectAnthropomorphic robotic handses
dc.subjectPrecision handlinges
dc.subjectMotor Primitiveses
dc.subjectMotor controles
dc.subject.otherIngeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10317/1052
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES


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