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Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfas
dc.contributor.author | Martínez Ramirez, A. | |
dc.contributor.author | Molina Vilaplana, Javier | |
dc.contributor.author | García Córdova, Francisco | |
dc.contributor.author | López Coronado, Juan | |
dc.contributor.author | Feliú Batlle, Jorge Juan | |
dc.date.accessioned | 2009-06-30T12:15:44Z | |
dc.date.available | 2009-06-30T12:15:44Z | |
dc.date.issued | 2001-09 | |
dc.identifier.citation | MARTÍNEZ RAMÍREZ, A. et al. Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomorfas. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática. Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática, 2001. P. 6. ISBN 84-699-4593-9 | es |
dc.identifier.isbn | 84-699-4593-9 | |
dc.description.abstract | En la última década se ha construido un considerable número de manos robóticas antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se han llevado a cabo en relación con la destreza o habilidad de dichas manos. En este trabajo se presentan una serie de estudios relacionados con la manipulación de precisión por parte de manos robóticas antropomorfas. Se entiende manipulación de precisión al control cinemático de la posición del objeto agarrado, utilizando únicamente los contactos de las puntas de los dedos con el objeto. La aproximación utilizada, define un conjunto de primitivas de manipulación básicas que la mano puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son flexibles ya que incluyen una serie de parámetros asociados a la geometría y tamaño de los objetos a manipular y además, permiten su implementación partiendo de distintas topologías de agarre iniciales. En este trabajo también se describe como estas primitivas se pueden emplear de forma secuencial para dar lugar a tareas de manipulación más complejas. Los estudios se han realizado sobre una mano robótica antropomorfa virtual, diseñada con técnicas CAD descritas en el artículo. | es |
dc.description.sponsorship | Este trabajo ha sido financiado por el proyecto SYNERAGH (SYstem Neuroscience and Engineeering Research for Athropomorphic Grasping and Handling) BRITE-EURAM BE – 4505. | es |
dc.format | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | es |
dc.publisher | Comité Español de Automática (CEA) | es |
dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ | * |
dc.title | Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfas | es |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es |
dc.subject.other | Ingeniería de Sistemas y Automática | es |
dc.subject | Manos robóticas antropomorfas | es |
dc.subject | Manipulación de precisión | es |
dc.subject | Primitivas motoras | es |
dc.subject | Control motor | es |
dc.subject | CAD | es |
dc.subject | Anthropomorphic robotic hands | es |
dc.subject | Precision handling | es |
dc.subject | Motor Primitives | es |
dc.subject | Motor control | es |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10317/1052 | |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
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