Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomórfas
Author
Martínez Ramirez, A.; Molina Vilaplana, Javier; García Córdova, Francisco; López Coronado, Juan; Feliú Batlle, Jorge JuanKnowledge Area
Ingeniería de Sistemas y AutomáticaSponsors
Este trabajo ha sido financiado por el proyecto SYNERAGH (SYstem Neuroscience and Engineeering Research for Athropomorphic Grasping and Handling) BRITE-EURAM BE – 4505.Publication date
2001-09Publisher
Comité Español de Automática (CEA)Bibliographic Citation
MARTÍNEZ RAMÍREZ, A. et al. Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulación con manos robóticas antropomorfas. En: Jornadas de Automática (22ª: 2001: Barcelona) XXII Jornadas de Automática. Barcelona, 12-14 de Septiembre de 2001. Barcelona: Comité Español de Automática, 2001. P. 6. ISBN 84-699-4593-9Keywords
Manos robóticas antropomorfasManipulación de precisión
Primitivas motoras
Control motor
CAD
Anthropomorphic robotic hands
Precision handling
Motor Primitives
Motor control
Abstract
En la última década se ha construido un
considerable número de manos robóticas
antropomorfas. Sin embargo, muy pocos estudios se
han llevado a cabo en relación con la destreza o
habilidad de dichas manos. En este trabajo se
presentan una serie de estudios relacionados con
la manipulación de precisión por parte de manos
robóticas antropomorfas. Se entiende manipulación
de precisión al control cinemático de la posición
del objeto agarrado, utilizando únicamente los
contactos de las puntas de los dedos con el objeto.
La aproximación utilizada, define un conjunto de
primitivas de manipulación básicas que la mano
puede llevar a cabo. Estas funciones primitivas son
flexibles ya que incluyen una serie de parámetros
asociados a la geometría y tamaño de los objetos a
manipular y además, permiten su implementación
partiendo de distintas topologías de agarre
iniciales. En este trabajo también se describe como
estas primitivas se pueden emplear de forma
secuencial para dar lugar ...
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