%0 Journal Article 
%A Rodríguez Armero, Francisco Javier
%T Programming of autonomous vehicles with integration of ROS software in LabVIEW-CRIO platforms

%D 2019
%U http://hdl.handle.net/10317/7874
%X [SPA]En los últimos años, las investigaciones relacionadas con la conducción autónoma han ido incrementando. El uso de esta tecnología ya tiene aplicaciones diversas en áreas, como: industria, militar, agrícola y otras. Pero la investigación apunta cada vez más a aplicaciones cotidianas, que requieren procesos más complejos y sofisticados. La conducción autónoma de vehículos de transporte pesado por grandes carreteras y la conducción de transporte público o privado por las ciudades, conlleva un factor humano: el comportamiento de otros conductores, a veces impredecible, o los peatones que transitan por las calles, son factores que hay que tener en cuenta al diseñar e implementar un sistema de conducción sin piloto. En la UPCT ya existe un equipo de investigación, que trabaja con el Cloud Incubator Car. Y se pretendía diseñar toda la inteligencia necesaria del robot únicamente utilizando LAbVIEW. 
Este proyecto fin de grado presenta la posibilidad de combinar dos plataformas, LabVIEW como ya se estaba haciendo para controlar el robot a nivel bajo, es decir, control de velocidades y sensorización básica; y ROS o Robot Operating System, que está diseñado bajo Linux, y preparado para un gran procesamiento. Además, en esta plataforma ya existen diversas librerías que implementan algoritmos de cálculo de trayectorias, evitación de obstáculos, planificación local y global, sensorización con láser, etc. Y también cuenta con una gran comunidad de investigadores que comparten sus conocimientos en la red, que es de gran ayuda. 
Es por eso que se ha realizado un proyecto, mezclando estas dos plataformas, LabVIEW con una sbRIO que controla el robot DANI, el Starter Kit 1.0 de National Instruments; y un pc de trabajo que utiliza como sistema operativo Ubuntu y tiene instaladas todas las funciones de ROS. Controlando el DANI con lenguaje G (LV), desde un PC-ROS que aporta la inteligencia necesaria para la navegación. 
[ENG]In recent years, research related to autonomous driving has been increasing. The use of this technology already has diverse applications in areas such as: industry, military, agricultural and others. But research is increasingly aimed at everyday applications, which require more complex and sophisticated processes. The autonomous driving of heavy transport vehicles on large roads and the driving of public or private transport through the cities, carries a human factor: the behavior of other drivers, sometimes unpredictable, or pedestrians passing through the streets, are factors that It must be taken into account when designing and implementing a driving system without a pilot. In the UPCT there is already a research team, which works with the Cloud Incubator Car. And it was intended to design all the necessary intelligence of the robot only using LAbVIEW. 
This final project presents the possibility of combining two platforms, LabVIEW, as was already being done to control the robot at a low level, that is, speed control and basic sensorization; and ROS or Robot Operating System, which is designed under Linux, and prepared for great processing. Furthermore, in this platform there are already several libraries that implement trajectory calculation algorithms, obstacle avoidance, local and global planning, laser sensorization, etc. And it also has a large community of researchers who share their knowledge on the network, which is very helpful. 
That's why a project has been done, mixing these two platforms, LabVIEW with a sbRIO that controls the DANI robot, the National Instrument Starter Kit 1.0; and a working pc that uses as Ubuntu operating system and has all the functions of ROS installed. Controlling the DANI with language G (LV), from a PC-ROS that provides the necessary intelligence for navigation.
%K Tecnología Electrónica
%K Motor vehicles
%K Robots industriales
%K Industrial robots
%K Vehículos automotores
%K 3317 Tecnología de Vehículos de Motor
%K 1207.02 Sistemas de Control
%~ GOEDOC, SUB GOETTINGEN