%0 Journal Article 
%A García Córdova, Francisco
%A Martínez Álvarez, José Javier
%A Saltarén Pazmiño, Roque Jacinto
%A Guerrero González, Antonio
%A López Coronado, Juan
%T Diseño mecatrónico de un dedo antropomórfico. Parte I: mecánica
%D 2001
%U http://hdl.handle.net/10317/1048
%X En este trabajo, presentamos el diseño de un
propotipo de un dedo antropomórfico. La meta
principal perseguida durante el desarrollo del dedo
artificial ha sido el de diseñar un sistema ligero
y pequeño con cinemática antropomorfa, el cual
fuera fácil de reproducir e integrarlo a pequeñas
manos robots. El artículo describe las características cinemática y estructural del dedo. El
sistema de actuación que emula el sistema muscular
del dedo es representado por un sistema
de transmisión basado por tendones y motores
de corriente continua. El dedo antropomorfo
diseñado presenta dos grados de libertad. Cada
eslabón del dedo tiene asociado dos tendones (agonista/
antagonista). El primero es causante de la
flexión del dedo y el segundo de la extensión del
mismo. El propósito de diseñar un dedo robot
antropomorfo es la de poder demostrar y validar
controladores neuronales basados en modelos neurobiológicos.
%K Ingeniería de Sistemas y Automática
%K Dedo antropomorfo
%K Sistema de transmision por tendones
%K Tendones (agonista/antagonista)
%K Controladores neurobiologicos.
%K Anthropomorphic finger
%K Transmission system by tendons
%K Tendons (agonist / antagonist)
%K Neurobiological drivers
%~ GOEDOC, SUB GOETTINGEN